5G助力仓储智能化发展

5G技术具有延时可控、覆盖范围广、延时低、干扰低等特点，利用5G传输调度信息，能有效的将通讯时延控制在毫秒级。如上文所述，5G技术或将是基于移动网络的大尺度大规模调度的唯一解决方案。未来机器人平衡重式无人叉车（VNPD15）内集成了行业5G模块ZM9000，通过5G专网直接与服务器通讯，实现了5G与无人工业车辆调度相结合的应用落地。

（2）基于5G与边缘计算的云化叉车

本次5G项目落地实施主要聚焦于5G与视觉及边缘计算的结合：在基于视觉技术的无人叉车顶部安装4个高清相机（如图7），利用5G技术连接至高速虚拟专网，与视觉图像处理服务器相连，实时获取行车记录仪的图像数据。通过对无人车辆异常情况的远程图像反馈与控制，实现部分基于视觉的障碍物识别与测量。本次应用包括以下边缘计算与控制功能：

远程监控，工作人员可以远程排除无人车辆的异常情况；

障碍物识别，并根据障碍物的属性（人、有人操作的叉车、无人操作的叉车、静态货物）及其位置，采取不同的避障措施，提升系统安全性；

提取行车路径上的人员骨骼，完成运动巡检。如系统可识别和获取非库内人员及其位置信息，及时报送监控人员，辅助仓库内部安保。

（3）基于5G的Life-Long SLAM

SLAM，全称是Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图，指机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的，该项技术被广泛应用于物流、服务、军工等领域，可以极大的加速工业移动机器人的部署速度。

然而，受限于算力及内存，SLAM技术在物流领域的实际应用并不理想。当前大部分SLAM技术实施，往往先建立离线地图，再根据已建立好的离线地图进行定位。其缺点在于，当场景改变时，移动机器人往往无法与地图匹配，导致定位丢失。5G技术的引入，让多移动机器人、大场景的Life-Long SLAM得以实现。

Life-Long SLAM技术是指多个移动机器人将采集到的图像数据实时传输至服务器，服务器根据各个移动机器人的运动数据、实时图像数据以及历史地图数据，不断地更新优化现有地图，并把最新的地图分发到场内的所有移动机器人，以保证移动机器人的准确定位。

三、5G融合定位提升仓储性能

（编辑：惠州站长网）

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